本發明涉及車輛控制，具體涉及一種車輛加速度控制方法、系統、設備及介質。
背景技術：
1、acc巡航系統，全稱為自適應巡航控制（adaptive?cruise?control），是一種先進的智能駕駛輔助系統，它在傳統定速巡航的基礎上增加了與前車保持安全距離的功能。該系統通過車頭的毫米波雷達和攝像頭等傳感器實時監測前方交通狀況，自動調節車速以實現智能跟車。
2、但是，采用能量回收和液壓制動復合制動的車輛acc巡航時，在車輛加速度由正轉負過程中，液壓制動會陡增壓力以彌補制動延遲導致的加速度差，這會使加速度過零時會出現明顯頓挫感。
技術實現思路
1、本發明提供一種車輛加速度控制方法、系統、設備及介質，可以解決現有技術中存在的在加速度過零時會出現明顯頓挫感的技術問題。
2、第一方面，本發明實施例提供一種車輛加速度控制方法，包括以下步驟：
3、當車輛的實際加速度由正轉負時，獲取車輛行駛時上一時刻的請求加速度和實際加速度；
4、根據上一時刻的請求加速度、實際加速度以及預設濾波系數曲線圖確定濾波系數；
5、根據濾波系數計算出當前時刻的請求加速度，根據當前時刻的請求加速度控制車輛行駛。
6、結合第一方面，在一種實施方式中，所述根據濾波系數計算出當前時刻的請求加速度，根據當前時刻的請求加速度控制車輛行駛，包括以下步驟：
7、當實際加速度大于預設加速度區間最大值或小于預設加速度區間最小值時，通過電機制動和液壓制動控制車輛按當前時刻的請求加速度控制車輛行駛；
8、當實際加速度在預設加速度區間內時，通過預充液壓制動控制車輛根據當前時刻的請求加速度控制車輛行駛。
9、結合第一方面，在一種實施方式中，所述預設加速度區間是-0.2m/s2到0.2m/s2。
10、結合第一方面，在一種實施方式中，所述通過預充液壓制動控制車輛根據當前時刻的請求加速度控制車輛行駛，包括以下步驟：
11、當實際加速度減小至預設加速度區間的最大值時，預充液壓制動扭矩至最大預充扭矩值后，啟動液壓制動控制車輛根據當前時刻的請求加速度控制車輛行駛。
12、結合第一方面，在一種實施方式中，所述預充液壓制動扭矩至最大預充扭矩值，包括以下步驟：
13、同步控制驅動扭矩，使驅動扭矩值與預充液壓制動扭矩相等。
14、結合第一方面，在一種實施方式中，所述預充液壓制動扭矩至最大預充扭矩值，還包括以下步驟：
15、根據標定斜率控制液壓制動扭矩預充至最大預充扭矩值。
16、結合第一方面，在一種實施方式中，所述根據上一時刻的請求加速度、實際加速度以及預設濾波系數曲線圖確定濾波系數，包括以下步驟：
17、計算上一時刻請求加速度與實際加速度的差值；
18、根據上一時刻請求加速度與實際加速度的差值和上一時刻的請求加速度查預設濾波系數曲線圖得到對應的濾波系數。
19、第二方面，本發明實施例提供了一種車輛加速度控制系統，所述車輛加速度控制系統包括：
20、獲取單元，其用于當車輛的實際加速度由正轉負時，獲取車輛行駛時上一時刻的請求加速度和實際加速度；
21、確定單元，其用于根據上一時刻的請求加速度、實際加速度以及預設濾波系數曲線圖確定濾波系數；
22、計算單元，其用于根據濾波系數計算出當前時刻的請求加速度；
23、執行單元，其用于根據當前時刻的請求加速度控制車輛行駛。
24、第三方面，本發明實施例提供了一種車輛加速度控制設備，所述車輛加速度控制設備包括處理器、存儲器、以及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執行的車輛加速度控制程序，其中所述車輛加速度控制程序被所述處理器執行時，實現所述的車輛加速度控制方法的步驟。
25、第四方面，本發明實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有車輛加速度控制程序，其中所述車輛加速度控制程序被處理器執行時，實現所述的車輛加速度控制方法的步驟。
26、本發明實施例提供的技術方案帶來的有益效果包括：
27、本發明公開了一種車輛加速度控制方法、系統、設備及介質，所述車輛加速度控制方法包括以下步驟：當車輛的實際加速度由正轉負時，獲取車輛行駛時上一時刻的請求加速度和實際加速度；根據上一時刻的請求加速度、實際加速度以及預設濾波系數曲線圖確定濾波系數；根據濾波系數計算出當前時刻的請求加速度，根據當前時刻的請求加速度控制車輛行駛。本發明根據上一時刻的請求加速度、實際加速度選擇對應的濾波系數確定當前時刻的請求加速度，可以在實際加速度接近零時通過減小加速度的變化率，使車輛更平順地通過實際加速度為零這一臨界點，減少了車輛加速度過零時的頓挫感。
1.一種車輛加速度控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種車輛加速度控制方法，其特征在于，所述根據濾波系數計算出當前時刻的請求加速度，根據當前時刻的請求加速度控制車輛行駛，包括以下步驟：
3.根據權利要求2所述的一種車輛加速度控制方法，其特征在于，所述預設加速度區間是-0.2m/s2到0.2m/s2。
4.根據權利要求2所述的一種車輛加速度控制方法，其特征在于，所述通過預充液壓制動控制車輛根據當前時刻的請求加速度控制車輛行駛，包括以下步驟：
5.根據權利要求4所述的一種車輛加速度控制方法，其特征在于，所述預充液壓制動扭矩至最大預充扭矩值，包括以下步驟：
6.根據權利要求4所述的一種車輛加速度控制方法，其特征在于，所述預充液壓制動扭矩至最大預充扭矩值，還包括以下步驟：
7.根據權利要求1所述的一種車輛加速度控制方法，其特征在于，所述根據上一時刻的請求加速度、實際加速度以及預設濾波系數曲線圖確定濾波系數，包括以下步驟：
8.一種車輛加速度控制系統，其特征在于，所述車輛加速度控制系統包括：
9.一種車輛加速度控制設備，其特征在于，所述車輛加速度控制設備包括處理器、存儲器、以及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執行的車輛加速度控制程序，其中所述車輛加速度控制程序被所述處理器執行時，實現如權利要求1至7中任一項所述的車輛加速度控制方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有車輛加速度控制程序，其中所述車輛加速度控制程序被處理器執行時，實現如權利要求1至7中任一項所述的車輛加速度控制方法的步驟。